ROS 나만의 정리(1)

ROS의 설치

필요조건: 우분투(영어 버전으로 설치)

 

software & updates 화면이 이와 같아야 한다.

확인점: main, universe, restricted, multiverse checked

           Download from:  Main server

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu(Indigo)따라하기

설치하기 전에 버전 확인하기 (ROS 버전과 Ubuntu 버전)

Ros 위키에 있는 내용을 나에게 맞게 정리

rospack find  package_name : 패키지의 경로 반환

roscd package_name : 폴더 이동

roscd log : Ros의 로그파일이 저장되있는 폴더로 이동

rosls package_name : package 안의 list를 보여줌

catkin에서 작업공간 만들기
1. mkdir -p ~/catkin_ws/src
2. cd ~/catkin_ws/src
3. catkin_init_workspace
4. cd ~/catkin_ws/
5. catkin_make

catkin_make : Ros package build

roscore : Ros를 사용할 때 가장 먼저 하는 일

rosnode 명령어 : node에 대한 정보를 알고 싶을 때

rosrun package_name    node : node를 직접 실행


publish : 주는 것             subscribe : 받는 것

rqt_graph 사용
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins
<distro>는 자기 버전에 맞게 바꾸기 ex) indigo, hydro

rostopic 명령어 : topic을 다룰 때 사용

rostopic -h 를 통해 자세한 기능을 알아볼 것

rostopic pup topic msg_type args : 현재의 topic에 publish data
 ex)
rostopic pup
-1 : 하나의 메시지만 publish
/turtle/cmd_vel : publish 하고 싶은 topic의 이름
geometry_msgs/twist : publish 할 내용이 담겨있는 메시지
-- : option
rosrun rqt_plot rqt_plot : topic에 publish된 data를 시간에 따라 plot에 표현

rosservice : Ros의 client나 service에 쉽게 attach 가능

rosservice -h로 커맨드에 대해 알아볼 것

rosparam : Ros parameter server에 있는 data를 저장하고 조작하는 데 쓰인다.

rosparam -h로 커맨드에 대해 알아볼 것

rosed package_name filename : package_name으로 파일 수정